四旋翼安全降落控制方法设计开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述一、概述无人驾驶飞机简称无人机（uav），是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。

无人机的发展经历了三个阶段：第一个阶段是从20世纪50年代开始，无人机主要是靶机的作用，主要用来测试飞机和导弹的攻击精度，并据此研制出新的策略；第二阶段从 20 世界 70 年代的越南战争开始，无人机主要用于战场上的侦察任务；第三阶段是从 20 世纪 90 年代开始，无人机技术逐渐完善，能够承担的任务也日趋复杂，能够完成的任务种类也逐渐增加，无人机开始显现出取代有人驾驶飞机的迹象。

[1]近年间，无人机在互联网的大背景下迅速发展，越来越多行业选择无人机代替人工。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题要解决的问题根据安全降落的要求，完成四旋翼视觉着陆系统的总体设计；（1）地面降落区域的识别，首先摄像头采集地面信息，其次要求在复杂背景下，提取地面降落标志的颜色和形状特征，进而引导四旋翼降落；（2）降落区域位置信息与主控制器的通信设计，采用串口通信方式，将降落区域的位置发送给主控制器；（3）四旋翼降落时的速度控制；（4）四旋翼降落时的避障控制；通过实验，达成以下目的1、目标识别实验；2、通信实验，识别出的降落区域结果发送给主控制器；3、自主降落实验，四旋翼降落尽量平稳且能够识别地面障碍；二、本课题拟采用的研究手段1、查阅相关的中外文献资料，了解四旋翼的目标识别问题的应用和发展趋势。

2、基于科学原理, 采用科学方法，围绕四旋翼的目标识别及速度控制问题的理论与方法，提出科学实验方法。

3、通过无人机机载摄像头捕捉降落标识。