基于choregraphe仿人机器人接力赛控制技术研究开题报告

1. 本选题研究的目的及意义

仿人机器人作为机器人领域的前沿研究方向，近年来受到学术界和工业界的广泛关注。

接力赛作为一项考验团队协作和机器人综合性能的比赛，为仿人机器人的研究和发展提供了良好的平台。

本选题以仿人机器人接力赛为背景，研究基于choregraphe软件平台的机器人控制技术，旨在提高机器人的自主性、灵活性和协作能力，推动仿人机器人在实际场景中的应用。

2. 本选题国内外研究状况综述

仿人机器人接力赛控制技术涉及多个研究领域，近年来取得了显著的进展。

1. 国内研究现状

国内学者在仿人机器人控制领域取得了一系列成果，特别是在步态规划、路径规划和视觉识别等方面。

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

1. 主要内容

本研究的主要内容包括以下几个方面：1.仿人机器人系统架构：分析仿人机器人的硬件平台组成和软件框架设计，研究机器人各模块之间的通信机制，为后续控制算法的开发奠定基础。

2.基于视觉的目标识别与定位：研究基于视觉的目标识别算法，使机器人能够准确识别目标物体和接力伙伴。

4. 研究的方法与步骤

本研究将采用理论分析、算法设计、仿真实验和结果分析相结合的研究方法。

1.首先，进行文献调研，了解仿人机器人、视觉识别、运动规划和控制等相关领域的国内外研究现状，为本研究提供理论基础。

2.其次，搭建仿人机器人仿真平台，并在此基础上进行算法设计和仿真实验。

5. 研究的创新点

本研究的创新点主要体现在以下几个方面：1.提出一种基于choregraphe平台的仿人机器人接力赛控制框架，该框架集成了目标识别与定位、运动规划和接力过程控制等功能模块，为仿人机器人接力赛提供了一种系统性的解决方案。

2.针对仿人机器人接力赛的特点，设计一种高效的目标物体抓取策略和机器人避障策略，提高机器人在接力过程中的成功率和稳定性。

3.提出一种基于视觉信息的接力动作控制算法，实现机器人与接力伙伴之间的精准协作，提高接力的效率和稳定性。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

1.王耀南,李树涛,毛勇.仿人机器人技术研究现状与未来[j].机器人,2017,39(03):289-301,310.

2.余张国,赵永生,杜关峰,等.仿人机器人研究现状及关键技术分析[j].机器人,2018,40(02):241-252,262.

3.李科杰,王强,陈柏,等.仿人机器人关键技术及发展趋势[j].机械工程学报,2021,57(18):1-15.