基于脑神经外科术的双手遥操作控制研究开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述1.1研究背景及意义遥操作控制已经应用于生产生活中的诸多领域，如远程医疗和康复等。

遥操作系统是指主端操作者通过操控主端设备控制从端机器人实现远程操控。

当从端机器人与环境没有接触力反馈回主端时，此类遥操作系统称为单边遥操作系统；当遥操作系统主、从端之间有力反馈信息时，称为双边遥操作系统，如图1所示。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

研究方法1.四通道双边控制结构设计本课题拟研究在神经外科夹除脑膜瘤手术过程中的双手主端遥操作控制方法，其原理如图3所示，其中主端设备的期望轨迹为双手主端协同作用下的轨迹，从端为单个机械臂。

图3 四通道原理图其中c1、 c2 、 c3 、 c4 分别为主端速度信息传递通道、从端力信息传递通道、主端力信息传递通道和从端速度传递通道， c5 和c6 分别为从端控制器和主端控制器的 力调节系数，h 和 fe 分别为主端的操作者和从端与环境作用施加到系统的力 ， zh、ze、zm、zs别为操作者阻抗、环境阻抗、主端控制器阻抗和从端控制器阻抗，cm 和cs 分别为主端的 pd 控制器和从端的 pd 控制器。

此处，主端硅的xm是由施加在双主端的位移协调得到。