1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
一．多旋翼飞行器状态观测器研究目的与背景小型多旋翼无人飞机是指具有多于两个旋翼的飞行器，与固定翼飞机相比，多旋翼飞机还具有垂直起降，空中悬停等优点；而与常规单旋翼直升机相比，小型多旋翼飞机在结构上也具有诸多优势。
第一，使用多个旋翼可以使每个旋翼具有较小的直径，能有效减小了与外界物体碰撞的几率。
对于小型多旋翼飞机而言，这种结构极大提升了其机动灵活性，以较小的损坏风险胜任更具挑战性的任务环境；第二，小型多旋翼飞机不需要通过机械连接改变桨距来产生推力和扭矩的变化，简化了机械设计和维护的成本。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
一．要解决的问题1.了解多旋翼飞行器的结构以及飞行原理。
2.以四旋翼飞行器为建模对象，对其耦合关系进行分析，建立函数。
3.对于扩张状态观测器进行优化，提高多旋翼飞行器的自抗扰控制能力。
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