远程操控水下机器人推进控制研究开题报告

1. 本选题研究的目的及意义

随着海洋资源开发和科学考察的不断深入，水下机器人作为一种重要的工具，其应用领域日益广泛，涵盖了海洋工程、资源勘探、环境监测、水下救援等多个方面。

远程操控水下机器人在复杂海洋环境中执行任务时，其推进系统的控制性能直接关系到机器人的作业效率和安全。

因此，开展远程操控水下机器人推进控制研究具有重要的现实意义和应用价值。

2. 本选题国内外研究状况综述

近年来，随着水下机器人技术的快速发展，国内外学者对水下机器人推进控制技术进行了大量的研究，并取得了一系列成果。

1. 国内研究现状

国内学者在水下机器人推进控制方面取得了一定的研究成果。

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

本研究的主要内容包括以下几个方面：1.水下机器人推进系统建模：建立水下机器人的运动学和动力学模型，并考虑推进器特性和环境干扰的影响，为控制算法的设计提供基础。

2.远程操控系统设计：设计可靠的远程操控系统架构，包括操控端、通信系统和水下机器人端，实现对水下机器人的实时监控和控制。

3.水下机器人推进控制算法设计：针对远程操控的特点，研究设计高效、稳定的推进控制算法，提高机器人在复杂环境下的运动控制精度和稳定性。

4. 研究的方法与步骤

本研究将采用理论分析、数值仿真和实验验证相结合的方法，逐步开展以下研究工作：1.文献调研阶段：查阅国内外相关文献，了解水下机器人推进控制技术的研究现状、发展趋势和存在的问题，为本研究提供理论基础和技术参考。

2.理论研究阶段：建立水下机器人推进系统数学模型，研究设计远程操控系统架构和通信协议，研究设计高效、稳定的推进控制算法，并进行理论分析和推导。

3.仿真验证阶段：搭建仿真平台，对所提出的控制方法进行仿真实验，验证其有效性和优越性，并进行参数优化。

5. 研究的创新点

本研究的创新点在于：1.针对远程操控水下机器人的特点，提出一种基于xx控制的推进控制算法，提高机器人在复杂环境下的运动控制精度和稳定性。

2.设计一种xx的远程操控系统架构，提高远程操控的实时性和可靠性，降低通信延迟和数据丢失的影响。

3.建立一种xx的水下机器人推进系统模型，提高模型的精度和可靠性，为控制算法的设计提供更准确的理论依据。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

1. 王树新,王刚,孙枫,等.小型水下机器人集群控制技术发展综述[j].哈尔滨工程大学学报,2019,40(11):1917-1926.

2. 陈刚,李硕,王鹏.水下机器人技术发展及应用现状[j].中国造船,2018,59(s1):434-444.

3. 刘明雍,张艾群,谢勇,等.深海rov发展现状、关键技术与发展趋势[j].中国海洋平台,2020,35(02):1-8.