基于PID型迭代学习控制仿真研究开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

毕业论文开题报告学生姓名：卞光锐 学号： 201821110005 所在学院： 电气工程与控制科学学院 专业：自动化论文题目：基于pid型迭代学习控制仿真研究 指导老师：沈谋全 日 期： 2022年2月2日 一、开题报告填写要求1、开题报告(含文献综述)作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。

此报告应在指导教师指导下,由学生在毕业设计（论文）工作前期内完成,经指导教师签署意见及所在专业审查后生效;2、开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式(可从教务处网页上下载）打印,禁止打印在其它纸上后剪贴,完成后应及时交给指导教师签署意见;3、文献综述应按论文的格式成文,并直接书写（或打印）在本开题报告第一栏目内,学生写文献综述的参考文献应不少于15篇（不包括辞典、手册）;4、有关年月日等曰期的填写,应当按照国标gb/t740894《数据元和交换格式、信息交换、曰期和时间表示法》规定的要求,一律用阿拉伯数字书写。

如2004年4月26日或2004-04-26。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

2、本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段一、研究的目的和内容根据机械臂系统来设计迭代控制器，实现多连杆机械臂二维平面内轨迹高精度跟踪。

熟悉迭代学习控制理论,与matlab仿真模拟,对多连杆机械臂系统进行数学建模,采用pid型学习律设计迭代学习控制器,通过对pid参数的选取进行优化,实现多连杆机械臂二维平面内轨迹高精度跟踪,同时给出完整理论推导及稳定性分析过程,并对所设计的控制算法进行仿真验证。

二、拟采用的研究手段第一阶段：大量查阅文献、书籍,了解迭代学习控制发展的状况,了解机械臂的工作原理以及工作方式。