1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
自上世纪90年代以来，无人机系统得到了空前的重视和发展，在军民领域起着越来越重要的作用。
但是在未知的复杂环境下，单无人机系统的任务能力受到载荷能力，机动性能等因素的限制，无法满足复杂应用对感知范围、任务复杂度以及系统容错性的要求。
因此，由多架无人机组成的相互关联的集群系统协同执行任务的形式应运而生。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
一．研究内容及要求多无人机编队执行的任务环境是高动态复杂的环境，因此编队避障算法性能的好坏对整个任务的完成起着至关重要的作用。
在队形变化的过程中编队不仅需要跟随着环境的变化不断地调整，而且各节点之间的通信拓扑关系也要随着改变，所以在实际任务中解决这些问题又给编队避障算法的设计带来了一定的挑战。
本课题拟以智能仓储系统中的巷道穿梭车为研究对象，来开展基于时变拓扑的无人机分布式控制算法的，能够实现三维动态环境下的多无人机编队分布式避障任务。
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